Святитель Иоасаф родился в Прилуках, бывшей Полтавской губернии, 8 сентября 1705 года, на праздник Рождества Пресвятой Богородицы. При Крещении назван Иоакимом. Он происходил из древнего благочестивого малоросийского рода Горленковых. В 1712 году 7-летнего Иоакима отец отдал в Киевскую духовную академию. В стенах академии он ощутил влечение к монашеской жизни. 7 лет испытывал себя будущий святитель и наконец открылся родителям.
Долго мать с отцом упрашивали сына-первенца не принимать монашеский постриг. Но в 1725 оду он тайно от них принял рясофор с именем Иларион в Киевском Межигорском монастыре, а 21 ноября 1727 года был пострижен в мантию с именем Иоасаф в Киево-Братском монастыре. Это событие совпало с завершением обучения в духовной академии. Через год инок Иоасаф был хиротонисан архиепископом Варлаамом Вонатовичем в сан иеродиакона. Его оставили преподавателем в Киевской духовной академии. После смерти преосвященного Варлаама Киевской кафедрой стал управлять архиепископ Рафаил Забороский. Архиепископ Рафаил обратил внимание на выдающиеся способности молодого подвижника и привлек его для более широкого служения Церкви. Ему было поручено ответственное послушание в должности экзаменатора при Киевской архиепископии. В ноябре 1734 года архиепископ Рафаил посвятил иеродиакона Иосафа в сан иеромонаха и перевел из училищного Братского монастыря в Киево-Софийский архиерейский дом. Одновременно он был назначен членом Киевской духовной консистории. Исполняя должность экзаменатора, он приложил много усилий к исправлению нравственных недостатков приходского духовенства. Консисторская должность святителя была прекрасной школой для его организаторских способностей. В это время он хорошо изучил нужды священнослужителей, достоинства и недостатки епархии. Здесь ясно определилась всесторонность деловых качеств Иоасафа, сочетающаяся с большими внутренними подвигами. Он быстро восходил по лествице духовного совершенства, о чем свидетельствует сохранившееся его произведение «Брань седми честных добродетелей с седми грехами смертными».
24 июня 1737 года иеромонах Иоасаф был назначен настоятелем Свято-Преображенского Мгарского монастыря с возведением в сан игумена. В своем монастыре все силы игумен полагал на благоустройство обители, в прошлом бывшей оплотом православия в борьбе с унией. В монастыре находились мощи святителя Афанасия, патриарха Константинопольского, Лубинского чудотворца (память 2 мая). Несколько раз патриарх Афанасий являлся игумену Иоасафу, свидетельствуя о своем покровительстве.
В 1744 году митрополит Рафаил возвел игумена Иоасафа в сан архимандрита. В конце того же года он был вызван в Москву и вскоре распоряжением Святейшего Синода назначен наместником Свято-Троицкой Лавры. В обители преподобного Сергия он также самоотверженно исполнял послушания Церкви (в те годы требовалось много сил для восстановления монастыря после пожара).
2 июня 1748 года в Петропавловском соборе Петербурга архимандрит Иоасаф был хиротонисан во епископа Белгородского. Вступив на архиерейскую кафедру, святитель Иоасаф строго следил за благочестием и состоянием храмов, за правильностью совершения богослужения и особенно за нравственностью паствы. Особенно большое внимание святитель уделял образованию духовенства, правильному соблюдению ими устава и церковных традиций. Как и прежде, святитель Иоасаф все силы отдавал архипастырскому служению, не щадя своего здоровья. Своему келейнику Стефану накануне преставления святитель запретил домогаться священного сана и предупредил, что в случае непослушания его постигнет безвременная кончина. Другому келейнику, Василию, святитель указал, что он будет дьяконом, сана священника никогда не достигнет. И это предсказание впоследствии исполнилось.
10 декабря 1754 года святитель преставился. Прославление святителя Иоасафа в лике святых состоялось 4 сентября 1911 года.